Es el mejor representante de las construcciones castrenses de la Edad Media. La Torre, en su aspecto actual, fue mandada construir, en la primera mitad del siglo XV, por Don Lope García de Salazar, sobre los restos de otra torre más sencilla del siglo XIII construida por un antepasado suyo.Los Muñatones, como nos lo dice el propio Lope García de Salazar en sus < Bienandanzas e Fortunas >, tenía su origen en la Casa Real de Asturias.Fue Don Juan López de Salazar, que pasó a Bizkaia, quien reconstruyó el solar de San Martín de Somorrostro (que perteneció a los Muñatones), por su boda con Doña Inés de Muñatones y de la Sierra. Biznieto de éstos fue Don Lope García de Salazar y Muñatones, el personaje más poderoso de Bizkaia en su tiempo y también su primer historiador.

Don Lope, al reconstruir Muñatones, revistió la antigua torre con otra nueva y añadió una doble muralla, tal como se ve hoy, convirtiéndola así en Castillo.
Don Lope ha pasado a la historia por su importancia en la lucha de banderías, en las cuales dominó hasta que fue desterrado por cuatro años, con otros bizkainos, a Jimena, en el campo de Gibraltar, por el Rey Enrique IV que decidió terminar con dichas luchas. Pero sobre todo ha quedado en la Historia por sus escritos: < Crónica de Siete Casas de Vizcaya y Castilla > de 1454, y por las < Bienandanzas e Fortunas >, obra de gran dimensión histórica. Se puede decir de él que es el primer historiador de Bizkaia.
Don Lope García de Salazar fue un personaje de leyenda. Desde niño intervino en las luchas banderizas. A los 18 años mató a Lope Ochoa de Mendieta. Se casó a los 25 años con Doña Juana, hija de Gonzalo Gómez de Butrón y Doña María Alonso de Múgica. Tuvo seis hijos y tres hijas. En 1451, el Rey Juan II concedió a Lope, como premio a sus servicios, la facultad de fundar mayorazgo en uno de sus hijos, el que prefiriera. Lope y su mujer lo hicieron en su segundo hijo: Lope.

En 1457 fue desterrado a Jimena por el Rey, por causa de sus violencias. Lope, el heredero, muere en la batalla de Torrellas, en Aragón, en 1462. En la batalla de Elorrio, en 1468, a la que acuden contra la voluntad de su padre, murieron tres hijos y otro fue herido y preso. Por tanto sólo quedan, de los legítimos, los dos pequeños.
El mayorazgo correspondería a los hijos del muerto Lope. Don Lope quiso nombrar herederos a los hijos de su primogénito muerto en Elorrio, Don Ochoa, pero su mujer, por causas que desconocemos, quiso pasar el mayorazgo al anteúltimo hijo, Juan. Los hijos apresaron a su padre quien, en 1471, accedió a las peticiones de su esposa. La prisión duraría hasta su muerte y en ese tiempo escribiría sus < Bienandanzas e Fortunas >.
Intentó la fuga de Muñatones y de la Torre de Salazar en Portugalete, a la que le habían llevado como prisión más segura. Allí murió envenenado por sus hijos en 1476.